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自動化分揀設備的機械手構成的相關解析

2019-11-10

機械手構成的相關解析

1 非標機械手臂主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、移動或複合運動來實現規定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越複雜。一般專用機械手有2~3個自由度。控製係統是通過對機械手每個自由度的電機的控製,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控製。控製係統的核心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構成,通過對其編程實現所要功能。

機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。

2工業機器人係統集成控製係統可根據動作的要求,設計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲,然後再根據規定的程序,控製機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中,如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內;位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等;集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內,如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合,即連續控製的情況下使用。

3非標搬運機械手其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可,而同一插件又可以反複使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限製,但如果發生錯誤時就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限,但便於更換、保存,可重複使用;磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件,則根據動作的複雜程序和精確程序來確定。對動作複雜的機械手,采用求教再現型控製係統。更複雜的機械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。控製係統以插銷板用的最多,其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪,每一個凸輪分配給一個運動軸,轉鼓運動一周便完成一個循環。

非標機械手臂

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